原因不明のノイズがのって困っていたのですが、フィルタを改善することでクリア。D/Aの使い方も勉強したし、後はPID制御の比例定数を（システムの応答見ながら）決めてやればOKなはず・・・。実際のシステムに組み入れて動作確認をちょこちょこやっているけ…

締め切りまで後一ヶ月。やばいっす。