原因不明のノイズがのって困っていたのですが、フィルタを改善することでクリア。D/Aの使い方も勉強したし、後はPID制御の比例定数を（システムの応答見ながら）決めてやればOKなはず・・・。実際のシステムに組み入れて動作確認をちょこちょこやっているけど、感触は今のところ良いので今週末にはフルコントロールできそう（希望的観測）。新しいセンサも手に入れたので、さらに複雑な制御ができそうなんだけど、納品までに間に合うかどうか・・・。ハード機能だけ持たせておいてプログラムだけ後でバージョンアップって手もあるか。
